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伺服驱动器UVW电机电源线相序差池

2020-03-14 00:34

  咱们有需要先知道此磋议的条件:编码器初始安设相位精确。伺服驱动器将全然“採信”电机编码器的初始安设相位所外征的电机电角度相位,无需正在伺服电机 的UVW动力线接线邻接后实行分外的电角度初始相位的调理或辨识,这一点也是眼下绝人人半成套供应的泛用伺服体系的实践管理体例。

  电机的UVW三相动力线与驱动器的UVW三连结线端子之间或者的邻接联系配合具有六种,以驱动器接线端的 UVW循序为精确接入相序。则电机动力线接入驱动器端子后,伺服电机接线图uvw包蕴逐一相应的“寻常接入相序”电机UVW对驱动器UVW正在内。依照布列组合。配合具有6种或者的 接入循序,判袂为电机的UVW,UWV,VWU,VUW,WUV,WVU动力线对驱动器的UVW端子,于是驱动器的U、V、W端子有或者判袂被接入了电机 的U或V或W相动力线。由于电机的动力线上的反电势相位代外了电机的实践电角度,而驱动器的UVW端子的输出电压电流波形间的相位取决于电机编码器相位所 流露确切定相序的电角度,因此。正在电机动力线的UVW相与驱动器的UVW端子之间的相应联系分别偶尔候,就会闪现驱动电压电流波形相位与电机反电势相位之间的 缺点,相合缺点比如以下: 以电机动力线相序UVW对驱动器UVW接线端逐一相应“寻常接入”的相序为參考相序,根据三订交流电的平常 相位联系,伺服电机接线图uvwU率先V120度。V率先W120度。即U率先W240度,则有:

  电角度偏移量为180度。电角度增量为 -Δθ,兴许电角度可流露为:180 - Δθ。 正在α-β坐标中开始电流矢量角从90度反向递减,正在d-q坐标系中的电流矢量角由90偏向2倍递减。开始方 向偏离原正交偏向(270度)180度正交于d轴,并慢慢该偏离正交偏向趋势d轴偏向(0度)。

  由于电机电角度增量偏向与驱动矢量偏向逆转,因此Iq分量是cos(180-2Δθ)的函数。90偏向的开始相位刚好反向。Iq分量反转180度。正在电流环下。电机刹那反转,跟着电机的转动,Iq分量疾速 闪现零,并终归锁死于该点。

  电角度偏移量为120度。电角度增量为 Δθ,兴许电角度可流露为:120 Δθ。

  正在α-β坐标中开始电流矢量角从30度正向递增。正在d-q坐标系中电流矢量角永远指向30偏向,偏离原正交 偏向(270度偏向)120度。

  由于电机电角度增量偏向与驱动的一律。Iq分量为cos(120)=-0.5,符号反转,正在电流环下,电机 反转,力矩有所减小。速率环践诺形式下。速率正反应飞车。

  V-U-W相序,U,V相反,W稳定,或者与V-W-U相序比拟,V固定,U,W互反。

  电角度偏移量为-60度。电角度增量为 -Δθ,兴许电角度可流露为:-60 - Δθ。

  正在α-β坐标中开始电流矢量角从210度反向递减,正在d-q坐标系中电流矢量角由210偏向2倍递减,开始 偏向偏离原正交偏向(270度)-60度,并趋于指向直轴偏向(180度)。

  电机电角度增量偏向与驱动矢量偏向逆转。Iq分量是cos(-60-2Δθ)的函数,开始相位未反向,Iq分量符号为正,正在电流环下,电机短时正转,但跟着电机的转动,Iq分量疾速闪现零,并最 终锁死于该点。速率环践诺形式下,肖似会瞬动后锁死。

  电角度偏移量为-120度,电角度增量为 Δθ。兴许电角度可流露为:-120 Δθ。 正在α-β坐标中开始电流矢量角从150度正向递增。正在d-q坐标系中的电流矢量角永远指向150偏向。偏离 原正交偏向(270度)-120度。

  电机电角度增量偏向与驱动矢量一律,Iq分量为cos(-120)=-0.5,符号反转,正在电流环下,电机 反转,力矩有所减小。

  电角度偏移量为60度,电角度增量为 -Δθ,兴许电角度可流露为:60 - Δθ。

  正在α-β坐标中开始电流矢量角从330度反向递减,正在d-q坐标系中的电流矢量角由330偏向2倍递减,偏 离原正交偏向(270度)60度,并趋于越过正交方位指向直轴偏向(180度)。

  电机电角度增量偏向与驱动矢量偏向逆转,Iq分量是cos(60-2Δθ) 的函数,开始相位不反向,Iq分量符号为正,正在电流环下。电机短时正转,但跟着电机的转动,Iq分量疾速闪现零,并终归锁死于该点。

  【电流环下试验验证 2009年1月5日】 UVW寻常接入相序。伺服体系职业寻常。 UWV相序,电机瞬动后锁死。

  VWU相序,电机反转,力矩省略。 VUW相序,电机瞬动后锁死。 WUV相序。电机反转,力矩省略。

  【速率环下试验验证 2009年1月7日】 UVW寻常接入相序,伺服速率闭环职业寻常。

  WUV相序,速率正反应飞车,速率失落把持。 WVU相 序,电机瞬动后锁死。

  以上电流环和速率环下的试验是借助项目历程特意策画完毕的。试验中。不管是不管是接连正反应如故电机瞬动或稍动后锁死,电机的驱动电流都彰彰增大, 为保说明验征象的可参观性,试验中特地消除了过速守卫、正反应守卫等一系列守卫步伐。放宽了电流限度阈。并採取了需要的减额步伐。省得电流激增,横跨最 大。或者闪现过流或过载阻滞而导致不需要的阻滞停机。

  试验中UWV、VUW和WVU等3种相序与寻常相序UVW没有直接的轮换联系,而是实行了对应的相位间两两交换,从而导致电机的实践践诺电角度与驱 动矢量的电角度拉长偏向互反,伺服电机接线图uvw且呈加倍递减状况,永磁换取伺服电机不管是正在电流环如故速率环形式下。都呈瞬动后锁死状况。这一点与守旧的感受电机拖动或异 步变频器通过三连结线循序的两两交换就可以变革电机践诺偏向的做法昭着是霄壤之别,因此正在这个题目,毫不能以感受电机拖动和变频器的利用履历来等同对付。

  开端的试验剖明:UWV、VUW和WVU等3种相序下的开始瞬动偏向取决于电机电角度的实践地点和指令偏向,正在指令偏向稳定的条件下,瞬动偏向更趋 向与就近转向锁死点;指令偏向变革后。则会反向趋近就近的锁死点。

  不管是计入 接连正反应如故电机稍动后锁死。电机的驱动电流城市格外疾抵达最大,伺服电机接线图uvw直至闪现过流或过载阻滞。測的停机。 【跋文】

  拿变频器或工频驱动的拖动电机的相序与转动偏向的观点来套伺服体系,昭着是有题目的,只是邦内的伺服体系操纵面尚小,业内的理解水准也自然不敷高。 肖似的相序联系放正在伺服驱动和拖动电机上,效率肯定分别,正在此举2个小样例:

  U-V-W相序和U-W-V相序比拟,即是不动一相,而变革其他两相的接线循序:用正在拖搬动电机,它将变革马达的挽回偏向,这是逻辑上的电中继 经典 - 变革的办法来;并正在伺服体系中利用的,电机不反转。但偶尔后锁定。

  U-V-W相序V-W-U,布线是接连的挽回:用于驱动电机。变革气隙的挽回磁场的偏向。因此电动机的挽回的效率是没有区其它。并正在伺服体系中利用的。孑立电机 蒲月杯垫

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